矢量场逐次逼近的康复机器人柔顺交互控制
其他题名	Rehabilitation Robot Compliance Interaction Control With Successive Approximation Vector Field
	谢光辉1,2; 金敉娜1; 王光建2; 吴晓金1
	2018-10-15
发表期刊	Zidonghua Xuebao/Acta Automatica Sinica
ISSN	0254-4156
卷号	44期号:10页码:1896-1906
摘要	为了实现康复机器人的主动柔顺交互,提出了一种基于矢量场逐次逼近的控制模型;设计了矢量场逐次逼近系统,可输出机器人关节期望位移,该输出能与输入的扭矩、表面肌电及脑电等信号在振幅、频率和相位上保持同步,且通过调节遗忘因子参数值,可改变主动柔顺交互的积极性;利用自行设计的穿着型下肢康复机器人样机进行柔顺辅助实验,以验证所提出控制模型的有效性;通过FFT (Fast Fourier transformation)频谱对机器人关节扭矩的组成成分进行了分析,并采用基于最小二乘法的参数辨识方法实施了重力补偿,以便康复机器人实时控制.实验结果表明,该控制模型对于实现康复机器人与人之间的柔顺交互是有效的.
关键词	康复机器人 柔顺交互控制 逐次逼近矢量场 FFT频谱分析
DOI	10.16383/j.aas.2018.c160142
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收录类别	北大核心 ; PKU ; EI ; ISTIC ; CSCD
语种	中文
原始文献类型	学术期刊
文献类型	期刊论文
条目标识符	https://ir.cqcet.edu.cn/handle/39TD4454/4918
专题	智慧健康学院 财务处 智能制造与汽车学院
作者单位	1.重庆电子工程职业学院; 2.重庆大学机械传动国家重点实验室
第一作者单位	重庆电子科技职业大学
推荐引用方式 GB/T 7714	谢光辉,金敉娜,王光建,等. 矢量场逐次逼近的康复机器人柔顺交互控制[J]. Zidonghua Xuebao/Acta Automatica Sinica,2018,44(10):1896-1906.
APA	谢光辉,金敉娜,王光建,&吴晓金.(2018).矢量场逐次逼近的康复机器人柔顺交互控制.Zidonghua Xuebao/Acta Automatica Sinica,44(10),1896-1906.
MLA	谢光辉,et al."矢量场逐次逼近的康复机器人柔顺交互控制".Zidonghua Xuebao/Acta Automatica Sinica 44.10(2018):1896-1906.

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