人-机身体交流的运动控制和实验研究
	谢光辉1,2,3; 金敉娜2; 王光建1; 桥本稔3; 杨治平2
	2014
发表期刊	应用基础与工程科学学报
卷号	22期号:05页码:1018-1029
摘要	对人和机器人身体交流运动的协调同步问题,提出了基于逐次迭代矢量场的人-机身体交流运动控制模型;设计了逐次迭代矢量场算法,使该矢量场输出的关节期望位移能与输入的扭矩信号保持同步,且同步程度能实现参数可调;分析了两个不同逐次迭代矢量场的相互作用情况;利用7自由度机器人臂进行握手实验,以验证所提出控制模型的有效性,并通过参数识别和BP-NN神经网络对该机器人臂进行重力补偿,以便实时控制.实验结果表明,该控制模型对于实现人和机器人相互运动的协调同步是有效的.
关键词	逐次迭代 参数识别 BP-NN神经网络 重力补偿
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收录类别	北大核心 ; EI ; CSCD
语种	中文
原始文献类型	学术期刊
文献类型	期刊论文
条目标识符	https://ir.cqcet.edu.cn/handle/39TD4454/6408
专题	智慧健康学院 财务处 智能制造与汽车学院
作者单位	1.重庆大学机械传动国家重点实验室; 2.重庆电子工程职业学院; 3.日本信州大学
第一作者单位	重庆电子科技职业大学
推荐引用方式 GB/T 7714	谢光辉,金敉娜,王光建,等. 人-机身体交流的运动控制和实验研究[J]. 应用基础与工程科学学报,2014,22(05):1018-1029.
APA	谢光辉,金敉娜,王光建,桥本稔,&杨治平.(2014).人-机身体交流的运动控制和实验研究.应用基础与工程科学学报,22(05),1018-1029.
MLA	谢光辉,et al."人-机身体交流的运动控制和实验研究".应用基础与工程科学学报 22.05(2014):1018-1029.

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人-机身体交流的运动控制和实验研究.pd（702KB）	期刊论文	出版稿	开放获取	CC BY-NC-SA	浏览 下载

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