一种复杂环境下移动机器人避障新方法
其他题名	A New Method for Mobile Robot Obstacle Avoidance Under Complicated Environment
	武春岭; 李贺华; 鲁先志
	2015-03-25
发表期刊	计算机测量与控制
ISSN	1671-4598
卷号	23期号:03页码:1026-1029
摘要	为解决基于传统人工势场法的机器人避障算法在陷阱区域或在障碍物前会产生震荡而导致机器人不能到达目标点的问题,提出一种带记忆功能的沿边法;通过记录和分析障碍物边缘人工势场法的局部最小点来判断目标点是否被障碍物包围,从而避免机器人来回震荡以及围着目标点旋转的现象;首先进行沿边行为激活和退出条件研究,然后进行局部最小点记录条件分析,最后给出了目标点被障碍物包围的判断准则;仿真实验,结果表明该方法解决了复杂环境下机器人的避障问题;该方法用于复杂环境下的机器人避障是可行的、有效的。
关键词	机器人 避障算法 记忆功能 复杂环境 人工势场
DOI	10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.03.112
URL	查看原文
收录类别	PKU ; ISTIC
语种	中文
原始文献类型	学术期刊
文献类型	期刊论文
条目标识符	https://ir.cqcet.edu.cn/handle/39TD4454/6193
专题	重庆电子科技职业大学 人工智能与大数据学院
作者单位	重庆电子工程职业学院计算机学院
第一作者单位	重庆电子科技职业大学
推荐引用方式 GB/T 7714	武春岭,李贺华,鲁先志. 一种复杂环境下移动机器人避障新方法[J]. 计算机测量与控制,2015,23(03):1026-1029.
APA	武春岭,李贺华,&鲁先志.(2015).一种复杂环境下移动机器人避障新方法.计算机测量与控制,23(03),1026-1029.
MLA	武春岭,et al."一种复杂环境下移动机器人避障新方法".计算机测量与控制 23.03(2015):1026-1029.

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